Nach dem Rückzug der Römer wurde Gielsdorf (damals: (GIVVALDESDORP) fränkisches Königsgut, das zu Beginn des 11. Jahrhunderts im Besitz des Pfalzgrafengeschlechts der Ezzonen war. König Lothar II. von Lotharingien übergab in einer Schenkung im Jahre 856 die Grafschaft Bonn seinem Pfalzgrafen Otbert. Unter dessen Söhnen und Enkeln vergrößerte die Familie ihren Besitz im Rheinland, zu dem u.a. die Tomburg, Siegburg und auch Gielsdorf gehörten.

Ein Onkel des Pfalzgrafen Ezzo und später auch ein Sohn waren Erzbischöfe von Köln. Trotz der verwandtschaftlichen Beziehungen zwischen der Kölner Kirchenführung und dem Pfalzgrafengeschlecht kam es bald nach Ehrenfried Ezzos Tod zu Differenzen untereinander. Letzte Herrin von Gielsdorf aus dem Geschlecht der Ezzonen war Ezzos Tochter Richezza, die Witwe des Polenkönigs Miesko II. Nach ihrem Tod 1063 fiel die Herrschaft Gielsdorf mit den anderen rheinischen Besitzungen an das Erzbistum Köln. Gielsdorf blieb nun - bis auf eine kurze Zeit im 13. Jahrhundert - über 700 Jahre (bis 1801) im Besitz der Kölner Kirche mit dem Kurfürsten Erzbischof als Landesherr. Für kurze Zeit stand Gielsdorf dann unter französischer Verwaltung, bis es 1815 mit dem Rheinland zu Preußen kam.

Eine Liegenschaftsbestätigung des Bonner Cassiusstiftes aus dem Jahre 1131 nennt auch Gielsdorf, das seelsorglich wohl von Lessenich betreut wurde. Die Burgkapelle ging aber erst nach dem Tode der Gräfin Mechthild von Sayn nach 1283 in den Besitz der Zivilgemeinde über. Seit 1681 Rektoratspfarre, war Gielsdorf bis zur Erhebung zur eigenständigen Pfarrei am 1. April 1920 der Pfarrei Lessenich angegliedert.

Alte Kapelle
St.Jakobus-Kirche